Pada zaman dahulu dimana masih merupakan hutan belantara, dikisahkan menurut cerita sesepuh Desa Sambiroto yang dapat dipercaya. Dimulai dari adanya seorang yang masih muda dan sakti namun ompong (giginya ada yang tidak tumbuh) memimpin rombongan untuk membuat pemukiman baru dengan membuka hutan belantara. Pada saat rombongan masuk ke dalam hutan ditemukan banyak pohon Sambi yang tumbuh merata (dalam bahasa jawa : roto) dan disitulah rombongan mulai membuka hutan untuk pemukiman, karena banyak pohon Sambi yang tumbuh merata tersebut maka daerah itu dinamakan “SAMBIROTO” dan dipimpin oleh pemuda yang ompong (Mbah Ompong) karena dia yang telah membuka lahan pertama kali.

          Adapun nama-nama Kepala Desa yang pernah menjabat hingga sekarang adalah sebagai berikut :

1.   MBAH OMPONG                                : Menjabat Tahun .......-1883
2.   SAKIMAN                                            : Menjabat Tahun 1883-1918
3.   KARSO DIKROMO                             : Menjabat Tahun 1918-1953
4.   KASTURI                                            : Menjabat Tahun 1953-1967
5.   DARMO                                              : Menjabat Tahun 1967-1970
6.   SADI                                                   : Menjabat Tahun 1970-1978
7.   SUPADI                                              : Menjabat Tahun 1978-1982
8.   M. IKSAN MUDJIANTO                      : Menjabat Tahun 1982-1998
9.   ACHMAD SARIF ENY KURNIAWAN : Menjabat Tahun 1998-2007
10.   SUJARWO, SE.                                  : Menjabat Tahun 2007-2019
11.   ACHMAD SARIF ENY KURNIAWAN : Menjabat Tahun 2019-sekarang

Demikian asal usul Pemerintahan Desa Sambiroto.